Введение в лагранжеву механику

Вот моё краткое введение в механику Лагранжа. Примечание: Небольшая ошибка знака для движения мяча. Ускорение должно быть -g. Ссылка на код для вычисления наименьшего действия https://trinket.io/glowscript/180051366b
Вариационное исчисление для нахождения кратчайшего расстояния между двумя точками    • What is the shortest path between two poin...   Задача о брахистохроне    • A solution to the Brachistochrone problem ...