Геометрия Роботов | Часть 2, лекция Василия Дунаева

22 июля 2022, University of Twente, The Netherlands Лекция по материалам курса Modern Robotics Stefano Stramigioli Контент 0:00 Повторение 9:55 Dirac's belt trick 16:33 Дуальность движения и преобразования координат 28:48 Угловая скорость 50:58 v в Твисте 1:04:47 Смысл Твиста 1:07:12 1:09:08 Теорема Моцци 1:16:28 Твисты: смена координат 1:55:56 Wrenches 02:09:26 Экспоненциальное отображение 2:13:56 exp(w) 2:26:40 exp(T) 2:35:45 Кинематические пары 2:56:10 Прямая задача кинематики 3:24:47 Якобиан, Дифференциальная кинематика 3:50:07 Пример! 4:33:07 Геометрическая картинка робототехники 4:36:58 Динамика 4:55:22 Control