Ускорения точек механизма

Рассматриваем плоский механизм из трех звеньев. Угловая скорость одного из звеньев дана и постоянна. Находим (двумя способами) угловые скорости и ускорения звеньев. The plane mechanism of the three links. The angular velocity of one of the links given and constant. Find (two ways), angular velocity and acceleration of links.