Soaring проверка функции автономного парения в ArduPilot при помощи симулятора.

В этом видео я показываю как проверить функцию автономного парения в ArduPilot при помощи симулятора. В лист параметров настроек полётного контроллера я скопировал реальные настройки моего планера F3B с полётным контроллером Matek 765WING прошивка ардупланер 4.2.0. Вот ссылка на видео где я провожу настройку планера в полёте и проверку качества полёта по режимам AUTO - полёт по точкам и возврат домой RTL    • F3B MATEK765WING ARDUPILOT   . Ссылка на лекцию разработчика алгоритма:    • Soaring Update with Samuel Tabor   Это не только проверка функционирования режима Thermal, но и тренировка навыков управления, чтобы при следующем полёте я смог уверено этим пользоваться. Основные моменты режима Thermal описаны в руководстве ссылка https://ardupilot.org/plane/docs/soar...
фазы полета при использовании парящей функциональности: 1. Если введены режимы AUTO, FBWB или CRUISE, и Soaring включено, дроссельная заслонка устанавливается на ноль при условии, что самолет находится выше SOAR_ALT_MIN высоты, а затем самолет начинает скользить. 2. Если самолет снижается до SOAR_ALT_MIN высоты, дроссельная заслонка снова включается, и самолет начнет подниматься на высоту следующей путевой точки, в AUTO, или на высоту SOAR_ALT_CUTOFF в CRUISE или FBWB. В AUTO, если высота путевой точки меньше SOAR_ALT_CUTOFF высоты, то парение не может начаться, не достигнув путевой точки. Если он выше SOAR_ALT_CUTOFF высоты, то парение может произойти, как только эта высота будет достигнута. 3. Когда самолет достигает SOAR_ALT_CUTOFF высоты, дроссельная заслонка снова устанавливается на ноль. 4. Если во время полета на планере воздух, по оценкам, поднимается со скоростью более чем на SOAR_VSPEED и положение переключателя RC позволяет это, самолет автоматически перейдет в ТЕПЛОВОЙ режим. В режиме THERMAL самолет будет регулировать положение круга, чтобы лучше центрировать тепловой. 5. THERMAL режим выходит при следующих условиях: • достигнута SOAR_ALT_MAX. • достигнут SOAR_ALT_MIN. • Режим полета изменяется пилотом. • Оценка достижимой скорости набора высоты падает ниже SOAR_VSPEED, а полёт в термическом потоке длится не менее SOAR_MIN_THML_S секунд. • • Самолет дрейфует более SOAR_MAX_DRIFT - см. Ограничение максимального расстояния от дома Limit maximum distance from home Режим полета будет возвращен к тому, что было до срабатывания THERMAL. Трёхпозиционный переключатель режима Thermal работает так: • Низкий. Парение Soaring отключено (эквивалентно установке SOAR_ENABLE = 0). Дроссельная заслонка будет использоваться в обычном режиме. Переключение на это с любой из позиций ниже, отключит парение и сохранит текущий режим полета. • Mid. Парящий Soaring будет иметь контроль над дроссельной заслонкой. Режим не будет автоматически переключаться на THERMAL в зависимости от обнаруженного поднимающегося воздуха. Однако при ручном переводе в режим THERMAL с помощью RC-контроллера или GCS автопилот будет пытаться следовать за восходящими воздушными потоками. Он по-прежнему будет восстанавливать предыдущий режим, если самолет не набирает высоту или если он дрейфует слишком далеко (см. Ниже). • Высокий. Полностью автоматический режим переключается на THERMAL из режимов AUTO, FBWB или CRUISE в ответ на обнаруженный поднимающийся воздух и следование восходящим воздушным потокам. In this video, I show how to test the autonomous hovering feature in ArduPilot using a simulator. In the parameters list of the flight controller settings I copied the real settings of my F3B glider with the Matek 765WING flight controller firmware arduplaner 4.2.0. Here is a link to the video where I set up the airframe in flight and check the quality of the flight according to the AUTO modes - fly to points and return home RTL    • F3B MATEK765WING ARDUPILOT  . This is not only a test of the functioning of the Thermal mode, but also a training of control skills, so that on the next flight I can confidently use it. In this video, I show how to test the autonomous hovering feature in ArduPilot using a simulator. In the parameters list of the flight controller settings I copied the real settings of my F3B glider with the Matek 765WING flight controller firmware arduplaner 4.2.0. Here is a link to the video where I set up the airframe in flight and check the quality of the flight according to the AUTO modes - fly to points and return home RTL    • F3B MATEK765WING ARDUPILOT  . This is not only a test of the functioning of the Thermal mode, but also a training of control skills, so that on the next flight I can confidently use it.