Семинар 18. Пространственно-временной метрико-семантический SLAM в динамических средах

На семинаре будет представлен обзор современных методов SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) с акцентом на их модульную структуру. Особое внимание будет уделено надстройкам, таким как использование графов, семантических карт и других методов, повышающих точность и устойчивость системы. Вторая часть будет отведена специфике пространственно-временного метрико-семантического SLAM, позволяющего учитывать изменения в динамической среде, включая отслеживание движущихся объектов и поддержание семантической согласованности. Одним из таких методов является "Khronos: A Unified Approach for Spatio-Temporal Metric-Semantic SLAM in Dynamic Environments" (https://arxiv.org/abs/2402.13817)
, где предложен новый подход к объединению краткосрочной динамики и долгосрочных изменений. На семинаре будет разбор этой работы и предложены возможные улучшения.