Trinamic StealthChop. Почему резонирует?

В интернете немало жалоб на жуткие звуки от 3d-принтеров с драйверами trinamic stealthchop на определённых скоростях, но нету™ объяснения причины этих жутких звуков. Я тоже напоролся на эти жуткие звуки. В этом видео я пытаюсь разобраться в причине. Спойлер: проблема возникает с любым драйвером типа "источник напряжения", и предположительно связана с медленным подмагничиванием сердечника, вызванного резонансными колебаниями, и усиливающим эти самые колебания. 0:00 запев 0:45 жертва 2:09 первые эксперименты 4:24 магия 5:18 гладкость движения 10:43 аудиофильский драйвер 12:32 тест с аудиофильским драйвером 14:43 источник тока vs источник напряжения 16:50 импедансная кривая 20:18 объяснение импедансной кривой 22:59 опять тесты 25:36 сдвиг резонанса при закороченной обмотке 26:41 гипотеза 31:48 интегратор - датчик магнитного потока 38:31 поиск подмагничивания 44:07 разница trinamic и аудиофильского драйвера 45:09 итоги 46:00 [bonus] прошивка аудиофильского драйвера